1、枝手目：触手枝形，有翻颈部和收缩肌。

2、指手目：触手指形，身体包围在1个由复瓦状构成的壳内。

3、盾手目：触手盾形，有呼吸树。

4、平足目：触手盾形，缺呼吸树。

5、芋参目：体表缺管足，呈芋形，有肛门疣、触手坛囊和呼吸树。

6、无足目：体表缺管足，呈蠕虫状，无肛门疣、触手坛囊和呼吸树。